Die SD21 ist ein 21-Kanal-Servoregler-Modul. Er treibt bis zu 21 RC-Servo's an und hält eine Aktualisierungsrate von 20mS aufrecht, unabhängig von der Anzahl der verwendeten Servo's oder deren Positionen (Pulsweiten). Es steuert sowohl die Position als auch die Geschwindigkeit der Servo's. Es wird gesteuert, indem Befehle an den On-Board PIC18F2220 über den I2C-Bus gesendet werden. Auf dem Board befinden sich 3 I2C-Anschlüsse, von denen jeder einzelne zum Anschluss an Ihren Controller verwendet werden kann. Alternativ können viele Controller wie Picaxe, BS2p, Atom, BX-24 usw. direkt an das Modul montiert werden, was dies zu einem großartigen Animatronik-Controller macht.
Leistung
Es gibt zwei Möglichkeiten, den SD21 mit Strom zu versorgen. Die erste ist die Verwendung einer 5V-Versorgung für den Prozessorbereich und einer separaten 6V-7,2V-Versorgung für die Servos. Dies ist die empfohlene Methode, und die 4-polige Klemmleiste ermöglicht diese Option. Die Logik- und Servomasse sind intern auf der Leiterplatte verbunden. Nicht jeder möchte zwei Batterien verwenden, deshalb haben wir die Verwendung einer einzigen (typischerweise 7,2V) Batterie für die Versorgung der Servos und des Moduls vorgesehen. Setzen Sie dazu einen Link auf die zweipolige Stiftleiste unterhalb der Klemmleiste. Diese leitet die Servospannung an einen 5V-Regler mit niedrigem Abfall, der die Logik versorgt. Die Anschlüsse müssen an den Servoklemmen auf der Klemmleiste erfolgen - NICHT an den logischen. Das SD21 überwacht die Servobatteriespannung, die zum Lesen aus einem internen Register zur Verfügung steht.
Servo's
Die Servos werden direkt auf den SD21 gesteckt, wobei der Erdungsstift (schwarzer Draht auf einem hitec Servo) am nächsten an der Außenseite der Leiterplatte liegt.
Technische Dokumentation
Sehen Sie, wie das SD21 a
steuert.
Lynxmotion EH2 Roboter.
Example Code
Dies zeigt, wie man einen BS2p Stempel verwendet, um ein Servo zu steuern. Es wird eine einfache Schleife aufgebaut, die das Servo zwischen zwei Positionen sendet
'{$STAMP BS2p}
SDA CON 0 ' SDA auf Pin0, SCL auf Pin1
SD21 CON $C2 ' SD21 I2C Adresse
Servo1 CON 0 ' Registeradresse des servo1 Drehzahlregisters (gefolgt von pos low/pos high)
Geschwindigkeit CON 0 ' maximale Geschwindigkeit
Servo1p CON 1800 ' Rechte Position
Servo1n CON 1200 ' Linke Position
Servo VAR W0
Servo VAR W0
Schleife:
Servo = Servo1p
Servo = Servo1p
I2COUT SDA, SD21, Servo1, [Geschwindigkeit, Servo.LOWBYTE, Servo.HIGHBYTE]
PAUSE 300
Servo = Servo1n
Servo = Servo1n
I2COUT SDA, SD21, Servo1, [Geschwindigkeit, Servo.LOWBYTE, Servo.HIGHBYTE]
PAUSE 300
GOTO Loop
Servo1 = 63 ' Servo 1 Basisregister
Servo1p = 84 ' Servo 1 positives Offsetregister
Servo1n = 105 ' Servo 1 negatives Offsetregister
Basis = 128 ' Mittelstellung
Offset = 50 ' +/- 50 von der Mittelposition .
ProgStart:
i2cslave $c2, i2cslow, i2cbyte ' i2c Port für Servoregler einrichten
writei2c Servo1, (Basis)
Schleife:
writei2c Servo1p, (Offset)
Pause 300
writei2c Servo1n, (Offset)
Pause 300
goto Loop
| Versandgewicht: | 0,10 Kg |
